Nad samom liticom kanjona rijeke Dobre dao je oko 1500. godine feudalni gospodar knez Bernardin Frankopan sagraditi ogulinski kaštel. Podigao ga je u nesigurnom i opasnom vremenu kao jedno u nizu utvrđenja za obranu od osmanlijskih osvajanja, nakon što su Osmanlije katastrofalno razorile moćni frankopanski utvrđeni grad Modruš.
Istodobno s frankopanskim kaštelom sagrađena je i dvorska kapelica sv. Bernardina koju je knez Bernardin Frankopan posvetio svom nebeskom imenjaku. U njoj se tijekom 16., 17. i 18. stoljeća, sve dok nije sagrađena nova župna crkva sv. Križa, obavljala služba Božja.
Nakon gradnje, zbog čestih Osmanlijskih provala, iz obližnjih se mjesta doselilo nekoliko obitelji koje su tik uz utvrdu sagradile drvene kućice. Tako je već u prvoj polovici 16. stoljeća nastalo ogulinsko trgovište, koje je bilo opasano kulama i polukulama te zidovima spojenima s utvrdom.
Godine 1553. ogulinsku je utvrdu zaposjela vojna posada kralja Ferdinanda I. a od 1570. Ogulin je sjedište 13. graničarske kapetanije, koju se držalo najvažnijom u cijeloj Hrvatskoj vojnoj granici (Vojnoj krajini).

U Ogulinu je 1639. boravio carski inženjer i graditelj Giovanni Pieroni koji je u izvješću o stanju utvrde napisao:
“…na kraju spomenute ravnice u smjeru zapada jedna je klisura, koja se ističe sa svih strana, ne ipak više od razine polja na kojem je sagrađen kaštel, nazvan Ogulin, koji je okružen dobrim zidovima i ispunjen drvenim kućama, a u jednom je dijelu palača ili kaštel dobro zidan i povezan s vanjskim zidovima.”
Ogulin je od 1746. godine pa sve do razvojačenja Vojne granice 1873. godine središte ogulinske graničarske pješačke pukovnije br. 3, a utvrda je izgubivši fortifikacijsku ulogu 1865. pretvorena u zatvor Sudbenog Stola.

Stoljećima je ogulinska utvrda simbol nepobjedivosti hrvatskoga čovjeka na ovdašnjim prostorima, a od 1967. godine u njoj je smješten Zavičajni muzej – mjesto prikupljanja, proučavanja, čuvanja i predstavljanja kulturnog, povijesnog i prirodnog bogatstva ogulinskog kraja, koje je predstavljeno kroz Arheološku, Etnografsku, Alpinističku i Umjetničku zbirku, Zbirku kamenih spomenika, Zbirku Domovinskoga rata te spomen-sobu hrvatske spisateljice Ivane Brlić-Mažuranić i Ćeliju br. 6.